Andragoogikaga ehk täiskasvanupedagoogikaga on Eestis tegeldud aktiivselt ligi 20 aastat. Esimest korda jõudis veidi võõrapärane termin inimeste kõrvu 1986. aastal, kui tollases E. Vilde nim. Tallinna Pedagoogika Instituudis loodi Andragoogika ja juhtimistöö kateeder. Aasta-aastalt on adragoogika kandepind Eestis laienenud. Enam ei tule pidada lahinguid selle nimel, et tõestada andragoogika kui iseseisva teadusharu olemasolu. Kümme aastat on Tallinna Pedagoogikaülikoolis tegutsenud andragoogika õppetool kui andragoogika ja juhtimistöö kateedri mantlipärija, kuus aastat on toiminud andragoogika õppesuund ning lõpuks ometi tunnustatakse andragoogikat kui eriti olulist ainet tulevaste õpetajate ettevalmistamisel.